NAV2 导航框架 NAV2 导航框架 整体架构 行为树 BT Navigator 规划器、控制器、恢复行为插件化 pluginlib 加载不同 planner/controller 恢复：旋转、后退、等待 生命周期节点、Bringup 启动 launch 全局规划 栅格搜索 启发式、开放列表、封闭列表 邻接、代价权重 Smac 考虑机器人轮廓、非完整性 SE2 曲率约束 theta* 等变体 任意角、路径更直 Lazy theta* 代价地图 costmap 与代价函数 致命层、膨胀层、 inscribed/ circumscribed 代价 局部规划 控制器 DWB Local Planner 等控制器插件 采样速度指令、评价函数、轨迹打分 地图与 costmap 全局 局部 costmap 障碍物层、膨胀层、静态层、Voxel 层 动态障碍物更新、清除策略 行为树与任务流 行为树节点：Sequence Fallback Parallel Nav2 自带行为树 XML 配置 自定义行为节点扩展任务逻辑 多机器人与高级功能 多命名空间多机器人导航 导航任务队列、任务管理器 Smooth Path、FollowPath、跟踪控制精细调参 实战配置要点 参数文件 YAML 结构 costmap 各层参数 传感器话题接入：/scan、/odom、TF 树 map→odom（定位） RViz 调试路径、footprint、安全边距 显示