MoveIt2 运动规划框架 MoveIt2 运动规划框架 整体组件 机器人模型：URDF SRDF link、joint、碰撞与视觉 SRDF：自碰撞、组、末端 MoveGroup PlanningScene 规划组、末端执行器 场景添加/移除障碍物 规划器插件 等 Pilz 工业轨迹、LIN、PTP 控制接口：TrajectoryExecutionManager 发送轨迹到 controller 执行状态、监控 运动学 逆运动学 关节空间 vs 笛卡尔空间 IK 求解器：KDL、IKFast、自定义插件 冗余自由度处理、关节限制 采样规划器 RRT RRTConnect BiRRT PRM PRM* 约束空间规划：关节限制、姿态约束 多目标：避障、平滑、路径长度 轨迹时间参数化与平滑 时间参数化：TOPP-RA、Iterative Parabolic Time Parameterization 速度、加速度、jerk 约束 轨迹插值与滤波 碰撞检测与规划场景 基于 FCL 的碰撞检测 环境障碍物：静态 动态对象 自碰撞检查与安全区域 MoveIt2 与 ROS2 集成 规划流水线：规划 时间参数化 执行 MoveGroupInterface ROS2 Action 接口 与控制器管理器 结合 应用示例 抓取与放置（Pick 位姿目标、抓取/放置姿态 MoveGroup pick/place 接口 避障轨迹与人机协作机器人 动态障碍物、安全距离 速度限制、监控停止 多臂协调规划 多 MoveGroup、协调约束 共享场景、避碰